Sí puedes a pesar de que te quito la llave. Ya sé en que parte vas, has lo siguiente:
Vuelve a la dungeon y camina hacia la puerta donde debes hablar con Khiel, vas a tener que en una de las puertas verdes colocar Red Keycard, no importa que ya la allas usado antes y que no te aparesca, yo me mori y volvi, y aunque no tenia la llave ( o quizas ya la habia ocupado al pasar por ahi antes) puse red keycard igual y se habrio la puerta verde, sigue avansando y acercate a la puerta final, te comenzara a hablar Khiel. Luego de eso ingresa por el warp de la derecha y listo :) . Vuelves donde allycia y colocas Blue Keycard (aunque ya no esté en tu inventario), hablas con ella y te dejara afuera de la dungeon, de ahi te vas a Lighthalzen y sigues con la quest ^^
Suerte de nuevo !!